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一、製度結構
二、係統控製
上位機以高性能單片機為控製核心，其任務是接收到下位機的信號並控製其驅動提升係統；而下位機以高性能單片機為控製核心，接收處理端的操作信號並傳送到上位機。上下位機采用RS232串口通信方式。
三、微動作用力控製
采用微操作控製方式提升係統。微操作力控製原理是僅用端部操作器探測操作者施加的微操作力，通過在線實時處理，及時響應操作者的上下動作，大大減少慣性，延展操作者的手臂，即提升係統的指尖控製調節模式，其控製原理框圖見圖5。在提升係統中設置了一種微調模式，以實現對負載位置的微調，即通過按鈕開關實現對負載位置的微調，每次移動速度可達0.5mm/s，實現對負載位置的微調。
四、提升係統的控製原理
該係統由高性能單片機、功率放大模塊、通信模塊、濾波模塊等部分組成。在這些模塊中，高性能單片機主要完成控製算法的計算，功率放大模塊完成PWM信號放大和電機過流保護，濾波放大模塊完成終端操作器和壓力傳感器信號的處理，通信模塊完成與上位機的通信。
五、信號的采集處理
信號采集模塊主要完成接收終端操作器信號並將處理過的信號傳送給上位機的任務，以避免控製信號在傳輸過程中受到其它噪聲信號的幹擾。